%0 Journal Article
%A 姚燕安
%A 姚舜
%A 刘超
%T 双Schatz机构爬行机器人
%D 2015
%R 10.11860/j.issn.1673-0291.2015.04.003
%J 星空电竞app2026最新版学报
%P 12-
%V 39
%N 4
%X 以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性.
%U https://jdxb.bjtu.edu.cn/CN/10.11860/j.issn.1673-0291.2015.04.003